Der Ort wird erstmals 1322 als Milakal erwähnt. In den Jahren 1556 und 1752 brannte jeweils der gesamte Ort mit Ausnahme der Kirche nieder. Bis Ende 1998 war Milkel eine eigenständige Gemeinde mit den Ortsteilen Teicha, Droben und Wessel sowie Lippitsch. Diese wurde dann mit der Gemeinde Radibor unter diesem Namen zusammengelegt. Unweit der Schule liegt das Milkler Schloss mit Park was auf jeden Fall einen Besuch wert ist. Erbaut wurde das Schloss 1302 und war vermutlich das Pilotprojekt für das Schloss Moritzburg.
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