Das Dorf wurde schon 833 als Steininmuro erstmals urkundlich erwähnt, und zwar im Zusammenhang mit einer Besiedlung durch Alemannen. Von daher kommt auch der Name. Über all die Jahrhunderte ist Steinmaur nur allmählich besiedelt worden und hat demzufolge den ländlichen Charakter lange behalten können. Ursprünglich aus 3, später 4 Ortsteilen bestehend (Ober- und Niedersteinmaur, Sünikon und Schibler), bilden diese seit etwas mehr als 80 Jahren eine einzige politische Gemeinde.
Steinmaur ist mit mehr als 3700 Einwohnern eher eine «kleinere» Gemeinde, mit rund 939 Hektaren jedoch verhältnismässig gross und bietet ein wunderschönes Erholungsgebiet. Sie ist zwar auch in den Einflussbereich der Agglomeration der Stadt Zürich geraten, hat aber ihren Charakter zu einem guten Teil behalten können. Es ist eine Gemeinde mit hohem Wohnwert.