rad Střela byl postaven na strategicky velmi příhodném místě pravděpodobně před polovinou 13. století. V r. 1242 se připomíná Martin ze Střely. R. 1262 byl majitelem Zdeněk ze Střely, který měl ve znaku oslí hlavu. Jeho bratr Zdeslav vlastnil v té době Kasejovice. Patřila-li obě místa ke společné državě, nelze pro nedostatek písemných pramenů zjistit, ale ještě v 17. století patřily ke střelskému panství vesnice, které leží téměř na přímce spojující Střelu a Kasejovice (Hlupín, Slivonice, Komušín a Čečelovice).
rad Střela a dvůr jsou prvně doloženy r. 1318 (Bleh ze Střely). Potomci Zdeňka ze Střely měli hrad téměř celé 14. století. Teprve v r. 1393 se připomíná jeho nový majitel Mikuláš z Landštejna a Borotína. Jeho synové se postavili za husitských válek na stranu táborů, a tak Střela
spolu s Řepicí byly jedinými panstvími v těsném sousedství strakonických johanitů, která se přidala k husitské revoluci. Páni z Landštejna měli Střelu až do druhé poloviny 15. století.
. 1646 patřila Střela Lvu z Rožmitálu, který přikoupil ves Novosedly. Jeho dědicové hrad důkladně přestavěli. Na konci 15. století koupil hrad s panstvím Půta Švihovský z Rýzmberka (+1504). Jeho synové je prodali r. 1514 Václavu Kraselovskému z Kraselova, po jehož smrti (1544) získal Střelu Václav z Leskovce. R. 1536 je zpráva o dolním a horním hradu, což naznačuje přestavbu. Horní hrad byl původní, dolní stál pod ním na jižním svahu na místě nynější kaple. Oba hrady byly opevněny společným příkopem, přes nějž vedly dva mosty, a spojeny chodbou. K dolnímu hadu přiléhaly obytné a hospodářské budovy přistavované postupně směrem dolů po jižním svahu v místech severozápadní části dnešního zámku. Oba hrady zanikly v třicetileté válce. R. 1619 je dobyl a zpustošil Martin de Hoeff-Huerta. Dílo zkázy pak dokonalo švédské vojsko r. 1645, kdy hrad Střelu vypálilo.
ědicové Václava Leskovce vyměnili Střelu koncem 16. století s Boubínskými z Újezda za statek Dub. Avšak ani ti nedrželi Střelu dlouho, protože pro účast v protihabsburském povstání z l. 1618 – 1620 propadl jejich majetek konfiskaci. R. 1623 koupil střelské panství Jindřich Libštejnský z Kolovrat. Jeho dědic Václav Libštejnský, jezuita, odkázal panství r. 1654 jezuitskému řádu.
třelské panství, k němuž patřilo městečko Katovice a sedm vsí, spravoval nejprve řádový probošt, od r. 1661 pak klatovská jezuitská kolej. Na místě zničeného hradu postavili klatovští jezuité zámek. Nejprve byla na zbořeništi tzv. dolního hradu vystavěna kaple a k ní později jižním směrem po svahu přistavěn barokní zámek dokončený před r. 1720. Zámek sloužil jako obydlí pro hospodářské úředníky i jako letní sídlo. Tomu odpovídá jeho dispozice. Všechny místnosti obytného křídla jsou přístupné pouze zvenku, z otevřené chodby a terasy.
majetku jezuitů zůstala Střela až do zrušení řádu v r. 1773, pak připadla studijnímu fondu. Zámeckou budovu s přilehlými zahradami koupil r. 1777 strakonický vrchnostenský správce Josef Kraus. Od jeho rodiny získal střelský zámek Erasmus Obst, který již předtím koupil střelské a hoštické panství. Ve druhé polovině 19. století dali Obstové zámek celkově opravit, jeho vzhled však nebyl narušen. Rodina Obstů měla Střelu až do r. 1889. Poté se zde až do r. 1945 vystřídalo několik majitelů.
ámek je jednopatrová budova o půdorysu písmene D s pozdně barokním průčelím. Jeho rovnou severní stranu tvoří kamenná terasa a s ní souběžně barokní kaple sv. Jana Křtitele (nyní skladiště). Obytné křídlo se obloukovitě několikrát zalamuje kolem dvora s nepravidelně rozloženým arkádami. Vjezd do dvora je na východě klenutým průjezdem. Zámek je obklopen parkem. Severně od zámku na vrcholu kopce nad údolím Otavy jsou zachovány trosky středověkého hradu. Je to zřícenina většího objektu obdélníkového půdorysu, obklopená hlubokým, strmým příkopem a valem. Na jižní straně byl příkop a val zrušený při pozdějších přestavbách.