Milanowski cmentarz parafialny powstał w 1939 r. na działkach zakupionych znacznie wcześniej, bo w latach 1928-29. Właścicielami działek zakupionych na cmentarz była praktycznie rodzina Paćko, stąd przez wiele lat funkcjonowała potoczna nazwa tego terenu - "Paćkowe górki". Przedtem zmarłych milanowian chowano głównie na cmentarzach w Żukowie, Brwinowie, Grodzisku i w Warszawie. Mimo iż wspomniane działki istniały w Milanówku, uzyskanie formalnej zgody władz na utworzenie cmentarza grzebalnego w tym miejscu przeciągało się z powodu sprzeciwów najbliższych sąsiadów. Wybuch wojny przyspieszył jednak decyzję. Formalne poświęcenie cmentarza nastąpiło 23 października 1939 r. Powierzchnia działek wchodzących w skład pierwszego obrębu cmentarza wynosiła 21 030 m2. W 1944 r. dokupiono działki pozwalające na przedłużenie ul. Podgórnej, co umożliwiło swobodny dojazd do bramy głównej. Podczas II wojny światowej spoczęły tu zwłoki ofiar wojny. Były to osoby zmarłe w wyniku wycieńczenia i ran, wśród nich uczestnicy Powstania Warszawskiego, chorzy ze szpitali warszawskich ewakuowanych do Milanówka. Pochowano ich w specjalnie wydzielonej kwaterze. W 1946 r. ks. Antoni Szlagowski wydał dekret o przyłączeniu gruntów cmentarza do parafii Milanówek, które wcześniej należały administracyjnie do parafii Żuków. W 1952 r. ks. Józef Woźniak zakupił dodatkową działkę o powierzchni 38 arów 94 m2. 5 września 1969 r. ks. Stanisław Tworkowski założył księgę wieczystą, w której zapisano powierzchnię 42 148 m2. W tym czasie wykonywano kanalizację wodociągową i kontynuowano budowę ogrodzenia. Szczególną opieką otoczono groby powstańców, uczestników wojny obronnej, żołnierzy Armii Krajowej, oraz wykonano symboliczny grób Męczenników Oświęcimia i innych obozów. Od 1989 do 2000 roku sukcesywnie powiększano teren cmentarza. W następnych latach kontynuowano budowę ogrodzenia nowej części cmentarza, dodano dwie bramy, od strony południowej i północnej przy ul. Wojska Polskiego oraz trzecią od strony ul. Północnej, doprowadzono wodę miejską, utwardzono główną aleję, zakupiono kontenery na śmieci. W 2006 r. ks. Stanisław Golba dokupił działkę o pow. 3538 m2 położonej przy ul. Barwnej. Jeszcze w 1995 r. grupa parafian opracowała Plan-Informator najstarszej części cmentarza parafialnego, umieszczając w nim szczegółowy szkic usytuowania kwater starej części cmentarza oraz wykazy nazwisk pochowanych tam osób znanych i zasłużonych dla miasta z podziałem wg zawodów i grup społecznych. Na cmentarzu miejsce wiecznego spoczynku znaleźli zmarli różnych wyznań oraz ateiści. O keszu: Kesz na współrzędnych. Proszę o dużą dyskrecję gdyż były próby podpaleń kontenerów ze śmieciami. Z tego powodu mieszkańcy są bardzo wyczuleni na dziwnie zachowując się osoby. KESZ NIE ZNAJDUJE SIĘ NA TERENIE CMENTARZA!!!!