Die Orte in der Gemeinde Engelskirchen haben eine lange Geschichte. Ründeroth, bereits 1174 erstmalig urkundlich erwähnt, war „Brückendorf“ an einem alten Handelsweg, der über die Höhenrücken aus dem Bonner Bereich nach Westfalen führte. Die heutige Bundesstraße 55 durch das Aggertal entstand erst Anfang des 19. Jahrhunderts.
Die früheste Erwähnung von Engelskirchen aus dem Jahr 1353 lässt vermuten, dass entweder ein Personenname oder die Krümmung der Agger an dieser Stelle Namenspate war. Jedenfalls ist der Name nicht auf die Mitte des 19. Jahrhunderts nach Engelskirchen zugezogene Unternehmerfamilie Engels, aus der der weltbekannte Marxist Friedrich Engels stammt, zurückzuführen.
Die ältesten Zeugnisse im Gemeindegebiet sind Ringwälle und Erdburgen auf dem Rausberg bei Engelskirchen und dem Borrberg bei Oesinghausen aus der mittelalterlichen Zeit während der fränkischen und sächsischen Besiedlung. Wesentliche Entwicklungsimpulse erhielten Engelskirchen und Ründeroth durch Handel und Erzbergbau. Es wurden Eisenstein, Bleiglanz und Zinkblende gewonnen und unter Einsatz der Wasserkraft der Agger und der Nebenbäche verarbeitet. Bis Ende der 20er Jahre des letzten Jahrhunderts wurde in der Gemeinde Bergbau betrieben. Hammerwerke gab es bis Anfang der 1990er Jahre.
1980 wurde im Waldgebiet Heckberg ein Schmelzofen, dessen Alter auf ca. 1000 Jahre geschätzt wird, gefunden. Auch stabförmiges Eisen und Ton, ebenfalls 1000 Jahre alt, wurden ausgegraben. Dies war ein wichtiger Hinweis auf die lange Tradition der Eisenverarbeitung in Engelskirchen. Weitere industriearchäologische Funde erstrecken sich vor allem auf die Räu-me Kastor, Loope und Kaltenbach. Die Ründerother Hütte wurde im Jahr 1470 gegründet.
Schon vorher wurde ein Pochwerk und seit dem 16. Jahrhundert ein Hammer betrieben.
Mitte des 19. Jahrhunderts fasste die Spinnerei- und Webereiindustrie in Engelskirchen und Osberghausen Fuß. Eine der größten Firmen um 1900 im Oberbergischen war die 1837 gegründete Firma Ermen & Engels mit ca. 700 Arbeitsplätzen in ihrer Blütezeit. Sie musste 1978 die Produktion einstellen. In dem ehemaligen Fabrikgebäudekomplex befindet sich heute u. a. das Rathaus.
Die Pfarrkirchen sind alle nach der Jahrtausendwende entstanden und nach ihren ältesten baulichen Teilen frühestens dem 12. und 13. Jahrhundert zuzuordnen. Von historischer Bedeutung sind die alten Adelssitze, vor allem Schloss Ehreshoven, Haus Ley und Haus Alsbach. Die prächtigen Villen und Bürgerhäuser in Ründeroth dokumentieren die wirtschaftliche Blüte und die zentrale Funktion dieses Ortes Ende des 19. und Anfang des 20. Jahrhunderts. Während Engelskirchen früher zum Herzogtum Berg zählte, war Ründeroth überwiegend Bestandteil der Grafschaft Mark, später der reichsunmittelbaren Herrschaft Schwarzenberg – Gimborn.
Bedeutsam ist die Tatsache, dass die Reformation im Ründerother Raum sehr früh Eingang fand, während Engelskirchen, wie die angrenzenden kölnischen Bezirke, am alten Glauben festhielt.
Schwere Luftangriffe gegen Ende des Zweiten Weltkrieges verwandelten den damals im Wesentlichen aus Fachwerkhäusern bestehenden Ort Engelskirchen in einen Trümmerhaufen. Zu beklagen waren mehr als 300 Tote. Der Wiederaufbau von Engelskirchen erfolgte nach Plänen des Kölner Architekten Riphahn.
1975 wurde im Zuge der kommunalen Neugliederung die Gemeinde Engelskirchen aus den Altgemeinden Ründeroth und Engelskirchen gebildet.
Heute ist die Gemeinde Engelskirchen - im Westen das Tor zum Oberbergischen – eine Gemeinde mit hohem Freizeitwert und hervorragender Infrastruktur.
Der Weg nach Oberberg führt über Engelskirchen, zumindest wenn man sich der „buckligen Welt“ aus westlicher Richtung nähert. Und die Gemeinde Engelskirchen zeigt gleich, was nicht nur sie, sondern was ganz Oberberg zu bieten hat: Eine von Bergen, Wiesen, Wäldern, Flüssen und Bächen geprägte Landschaft mit hohem Freizeitwert.
Gesundheitsdienstleistungen, Maschinenbau, Kunststoffverarbeitung, Eisen-, Blech- und Metallwarenherstellung sowie Stahlverarbeitung bestimmen das gemeindliche Arbeitsplatzangebot. Die Gemeinde hat als weiterführende Schulen eine Gemeinschaftshauptschule, eine Realschule und das Aggertal-Gymnasium. Ein modern eingerichtetes Krankenhaus und die Aggertalklinik als ein überregional anerkanntes Rehabilitationszentrum für Erkrankungen der Bewegungsorgane sind aus dem Gesundheitssektor zu erwähnen.
Touristisch interessant sind die Aggertalhöhle und das Schloss Ehreshoven, das Schmiedemuseum Oelchenshammer in Bickenbach und das LVR-Industriemuseum im Komplex der ehemaligen Firma Ermen & Engels in Engelskirchen